Su posición estratégica junto a las vías que discurrían por los valles del Guadalimar y el Guadalmena, determinó que entre los siglos XI-XIII, ante el avance de los ejércitos cristianos por tierras manchegas, los musulmanes emprendieran un sistemático programa de fortificación.

Aún existe en el centro de la población actual una Torre que servía de refugio, hoy es conocida como La Torre de la Tercia, lugar donde se recaudaban los impuestos que se pagaban a la iglesia. A 3 Kilómetros del pueblo en dirección a Ciudad Real se localizan los restos de otra fortificación denominada Torre de la Laguna o Zarracotín.

Aunque al igual que Torres de Albanchez no aparece recogido en la relación de lugares conquistados por Fernando III, este núcleo pasaría a manos cristianas entre 1235 y 1239.

A principios del siglo XIII, era un pequeño asentamiento rural. Tras la reconquista fue entregado a la Orden de Santiago, integrándose dentro de las posesiones de la Encomienda de Segura.

En 1551 fue declarado villa por Felipe II. En 1580 se regirá por las ordenanzas y formará parte de la provincia marítima a partir del XVIII.